| 항목 | 승인기준 |
| 1. 운행가능영역 적합성 | 가. 운행 목적, 운행 용도, 운행 범위 및 운행 최고속도가 해당 자율주행자동차의 운행가능영역과 부합할 것 |
| 나. 운행예정구역의 도로 유형 등이 해당 자율주행자동차의 운행가능영역에 포함될 것 |
| 다. 자율주행자동차에 장착된 통신장치와 운행예정구역에 설치된 무선 통신설비가 상호 호환될 것 |
| 2. 도로운행 적합성 | 가. 운행예정구역에서 자율주행자동차의 운행가능영역을 감지하는 기능이 정상적으로 작동될 것 |
| 나. 운행예정구역의 제한속도를 준수할 것 |
| 다. 운행예정구역에서 자율주행자동차의 전방, 측방 및 후방에 존재(성능인증을 받은 자율주행자동차의 성능 범위 내에 존재하는 경우로 한정한다)하는 도로의 다른 이용자 및 차량 등을 정상적으로 감지할 수 있을 것 |
| 라. 운행예정구역에 설치된 모든 신호기를 식별하고 대응할 것 |
| 마. 차로유지기능이 작동하는 상태에서 운행예정구역의 모든 차로에서 차로 이탈이 없을 것 |
| 바. 운행예정구역의 교통상황에 따라 차로변경을 수행할 것 |
| 3. 통신 적합성 | 가. 제35조의7제3항제1호에 따른 안전관리자가 탑승하지 않는 자율주행자동차의 경우 원격으로 자율주행자동차의 운행상황을 모니터링할 수 있는 장치 및 원격으로 같은 항 제3호에 따른 비상대응절차를 실시할 수 있는 장치를 갖출 것 |
| 나. 가목에 따른 장치와 자율주행자동차 간의 통신신호는 단절되지 않도록 하고, 통신지연을 최소화할 수 있는 수단을 갖출 것 |
| 다. 가목에 따른 장치와 자율주행자동차 간의 통신방식, 주파수 및 송수신 메시지 형식이 상호 호환되도록 할 것 |
| 4. 정보제공 적합성 | 승객이 탑승하는 자율주행자동차의 경우 비상정지장치와 통신장치의 사용법과 주의사항을 승객이 쉽게 인식할 수 있도록 안내판 설치 등 필요한 조치를 할 것 |